Аннотация: Обсуждаются проблемы интеграции систем мульти-агентной (групповой) навигации, интеллектуального управления движением и функциональной диагностики мехатронных роботов в динамической среде с препятствиями. Определяется понятия глобальной управляемости и стабилизируемости программных движений мехатронных роботов-агентов. Даётся сравнительный анализ путей поколений локальных систем навигации и управления движением и стратегий централизованного, децентрализованного и мульти-агентного управления информационными потоками в сложных робототехнических системах. Описываются методы функциональной диагностики и алгоритмы дефектоустойчивого управления движением роботов в реальном времени при наличии разного рода дефектов и возмущений. Даются оценки времени правильного функционирования роботов, степени их неисправности и допустимых границ (допусков) различных классов дефектов и возмущений . Приводятся примеры использования предлагаемых методов для мехатронных роботов и мульти-агентных систем различного типа и назначения (манипуляционные и мобильные роботы, космические роботы, беспилотные летающие роботы и т.п.).

Keywords: интеграция, интеллектуализация, навигация, управление, робототехника

ACM Classification Keywords: I.2.11 Distributed Artificial Intelligence - Multiagent systems

Link:

ИНТЕГРАЦИЯ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ НАВИГАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ МЕХАТРОННЫХ РОБОТОВ

Р.М. Юсупов , А.В. Тимофеев

http://www.foibg.com/ijima/vol02/ijima02-04-p01.pdf