Аннотация: Предложен новый метод нейроуправления с применением нелинейного нейроконтроллера на основе рекуррентного прерцептрона, обучаемого в врежиме реального времени с использованием метода контролируемого возмущения управления динамическим объектом. Обучение нейроконтроллера осуществляется без использования нейроэмулятора, предварительно обученного прямой или инверсной динамике объекта управления. Приводятся данные численных экспериментов по сравнению качества нового метода нейроуправления и традиционного ПИД-управления на примере решения задачи стабилизации перевернутого маятника.

Ключевые слова: нейроуправление, рекуррентные нейронные сети, нелинейные динамические объекты, инверсная динамика, стабилизация перевернутого маятника, обучение с подкреплением.

ACM Classification Keywords: I.2.8 Problem Solving, Control Methods, and Search - Control theory, I.2.9 Robotics - Autonomous vehicles, I.2.6 Learning - Connectionism and neural nets.

Link:

ОБУЧЕНИЕ РЕКУРРЕНТНОЙ НЕЙРОННОЙ СЕТИ МЕТОДОМ КОНТРОЛИРУЕМОГО ВОЗМУЩЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ

Д. А. Дзюба, А. Н. Чернодуб

http://foibg.com/ibs_isc/ibs-19/ibs-19-p19.pdf